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"O Agrimensor contribui com a paz social através da determinação de limites."

Scanner na Topografia
Nuvem de pontos gerada por escaneamento a laser 3D de edificações históricas, com curvas de nível sobrepostas representando o relevo topográfico da área.

1) O que é

É um equipamento que “varre” o ambiente com laser, medindo milhões de pontos por segundo. Com isso, cria uma nuvem de pontos 3D muito detalhada do terreno, da obra ou do prédio.

Base técnica:
Laser scanning (TLS/MLS/ALS) mede distância + ângulos por time-of-flight ou phase-shift, gerando XYZ (e intensidade). Pode incluir cor (câmera acoplada) e trajetória (IMU/SLAM). Resulta em point cloud densa (LAS/LAZ/E57) para modelagem/medição.

2) Para que serve (aplicações)

  • As built de obras, galpões, pontes.
  • Terreno em 3D para projetos (curvas, volumes).
  • Patrimônio/fachadas; monitoramento de deformações e taludes.

Base técnica:
Cadastro geométrico de alta densidade para modelagem, volumetria, compatibilização de projetos, BIM/IFC, análises estruturais, backcheck de execução, planejamento de intervenções.

3) Tipos de scanner

  • Estático (tripé): muito preciso, varre parado em pontos.
  • Móvel (carro/mochila): anda e escaneia; é rápido.
  • Aéreo (drone/avião): cobre áreas grandes.


Base técnica:

  • TLS (Terrestrial): estação fixa; alta precisão milimétrica.
  • MLS (Mobile): GNSS/IMU + SLAM; alta produtividade, precisão cm-decimétrica.
  • ALS (Airborne LiDAR): grandes extensões; densidade variável, acurácia compatível com altitude/sensor.

4) Como mede (princípios)

Joga um laser, mede o tempo de volta, calcula a distância e junta com o ângulo de onde mirou.


Base técnica:

  • Time-of-Flight: mede o tempo de percurso do pulso.
  • Phase-Shift: compara a fase de um feixe modulado.
  • Full-waveform (em ALS): registra a forma de onda para múltiplos retornos (solo/vegetação).

 

5) Precisão, alcance e densidade

 Mais perto e com resolução alta = mais detalhe. Superfícies escuras/vidro atrapalham.


Base técnica:
Precisão típica TLS: mm a poucos mm a curta distância; alcance 50–300 m (modelo-dependente). Densidade depende de passo angular, tempo de varredura e incidência. Em MLS/ALS, a acurácia é limitada por trajetória (GNSS/IMU) e GCPs.

6) Planejamento (antes de ir a campo)

 Defina o que precisa medir, quanto detalhe quer e por onde vai escancear.


Base técnica:

  • Objetivo/LOD (mm, cm) → resolução/spacing alvo.
  • Linhas de visada e pontos de escaneamento (TLS) para reduzir sombras.
  • Estratégia target-based (esferas/alvos) x cloud-to-cloud.
  • Em MLS/ALS: trajetórias, loops de SLAM, GCPs/pontos de controle.

7) Campo — TLS (tripé)

Coloque o tripé firme, escaneie em vários pontos, use alvos/esferas para juntar tudo.


Base técnica:

  • Estações com sobreposição ≥ 30–40%.
  • Targets esféricos/planares com boas geometrias (3D) e distâncias variadas.
  • Escaneios colorizados (se precisar) e alturas registradas.
  • Boletins de cada setup (hora, clima, parâmetros).

8) Campo — MLS/SLAM e ALS

Caminhe/dirija com o scanner ligado; feche voltas para o sistema se ajustar. No drone, voe faixas com sobreposição.


Base técnica:

  • MLS/SLAM: loops e features estáveis; GNSS em céu aberto melhora o ajuste.
  • ALS: altitude, FOV, frequência de pulso, overlap lateral/longitudinal; GCPs e boresight para alinhamento sensor-câmera.

9) Registro e georreferenciamento

 Junte todos os escaneios num mesmo sistema, e amarre ao mapa oficial (SIRGAS2000).


Base técnica:

  • Target-based (best-fit), cloud-to-cloud (ICP), hybrid.
  • Controle externo: GNSS/RTK e estação total para amarrar a rede.
  • Transformações local ↔ grid (Helmert 2D/3D) quando o projeto estiver em grade local.

10) Cor, intensidade e reflectância

 Pode ter foto nas cores reais e um valor de brilho do laser (ajuda a diferenciar materiais).


Base técnica:
Colorização por câmera calibrada (boresight/offset); intensidade depende de alcance, ângulo e albedo. Útil para classificação e detecção de materiais/superfícies.

11) Tratamento da nuvem (pós-processo)

 Tirar ruído, juntar trechos, diminuir pontos se precisar e modelar superfícies.


Base técnica:

  • Filtering/denoise, decimação por voxel, segmentação (planos/cilindros).
  • Classificação (solo, vegetação, estrutura).
  • Geração de TIN/DTM/DSM, curvas, perfis, mesh (watertight) e modelos CAD/BIM

12) Entregáveis (o pacote que resolve)

  • Nuvem de pontos (arquivo),
  • Plantas/perfis/curvas,
  • Relatório simples de precisão.


Base técnica:

  • LAS/LAZ/E57 (com SRID/metadados), RCP/RCS/PTS/PLY, DWG/DXF (linhas/modelos), IFC (BIM), GeoTIFF (DTM/DSM), PDF em escala.
  • Relatório QA/QC: registro (RMS), RMSE em checkpoints, estatísticas de densidade e metadados (datum, projeção, geóide).

13) Integração com topografia “clássica”

 Use RTK e estação total para amarrar e checar a nuvem.


Base técnica:
Rede de apoio e checagem (GNSS/TS) reduz distorções de registro e dá absoluto confiável. Breaklines levantadas com estação refinam MDT (hidro-coerente).

14) Cartório, obras e projetos

 Scanner ajuda a explicar e medir; para cartório, ainda precisa de planta/memorial padrão.


Base técnica:
Para atos registrais, seguir normas de levantamento (planta/memorial). A nuvem dá detalhe para as built, volumetria, compatibilização, e controle de deformações (comparar épocas).

15) Limitações e cuidados

 Chuva, neblina e pó atrapalham; vidro e superfícies pretas dão erro; precisa linha de visão.


Base técnica:
Atenuar oclusões com múltiplos setups; evitar grandes ângulos de incidência; controlar exposição (colorização), temperatura e vibração (MLS). Cuidado com privacidade (imagens) e segurança no canteiro.

16) Parâmetros que mandam no resultado

  • Resolução do escaneio,
  • Número de posições,
  • Qualidade do registro.


Base técnica:

  • Angular step/tempo por setup, range noise, alinhamento (RMS), loops (SLAM).
  • Em ALS: GSD/altura, pulsos por m², FOV, overlap.
  • Em MLS: qualidade GNSS/IMU, velocidade, fechamentos.

17) QA/QC (comprovar que está certo)

Compare com pontos medidos no chão; se bater, está ok.


Base técnica:

  • Targets/checkpoints: erro XYZ; planar fit (ajuste a planos) e cylindrical fit (tubulações).
  • Relatório de registro (RMS por par de escaneios), mapas de calor de erro, consistência entre épocas (monitoramento).

 

18) Passo a passo prático (rota enxuta)

  1. Planeje (objetivo, detalhe, pontos de escaneio),
  2. Escaneie cobrindo tudo,
  3. Junte as nuvens,
  4. Amarre ao SIRGAS2000,
  5. Limpe/modele,
  6. Entregue arquivos e relatório.

 

Base técnica:
Escopo/LOD → plano de setup/rota → TLS/MLS/ALS com redundância → registro (targets/ICP/SLAM) → georreferência (GNSS/TS) → limpeza/classificação/MDT-mesh → QA/QC → entregas LAS/E57 + CAD/BIM + PDF.

19) Erros comuns (e como evitar)

  • Poucas posições → sombras.
  • Registro mal feito → desalinhado.
  • Sem controle externo → posição pobre.

 

Base técnica:
Geometrias de targets ruins, ICP sem sobreposição, sem GCPs, SR errado, datum/geóide ausentes, densidade insuficiente em áreas críticas, sem breaklines no MDT.

20) Checklist final (copiar/colar)

  • Objetivo/LOD definidos (mm/cm)
  • Plano de setups/rota e cobertura sem sombras
  • Targets/loops suficientes e GCPs (quando preciso)
  • Registro com RMS baixo e georreferência em SIRGAS2000
  • Limpeza/classificação e MDT/TIN com breaklines
  • Entregas: LAS/LAZ/E57 + CAD/BIM + PDF com carimbo (SR/projeção/geóide)
  • Relatório QA/QC (RMS, checkpoints, densidade) e ART/RRT

20) Resumo

Cobertura completa + registro bem feito + amarração ao SIRGAS2000 = nuvem precisa e útil.


 Base técnica:

Parâmetros coerentes (resolução/alcance), redundância (targets/loops), controle (GNSS/TS), QA/QC documentado e entregas padronizadas (LAS/E57 + CAD/BIM + PDF).

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